我平常自己写点小东西都是用的 GLM（OpenGL Mathematics）数学库。GLM 功能很强大，也很方便用，直接包含在项目中编译即可。但是文件太多，有时候想写个小例子只用到其中个别函数，而不得不把整个库的代码都拉过来，而且最重要的是我个人更喜欢 c ，很多时候因为用 GLM 不得不采用 cpp 语法。所以就从网上搜索了一下，找了三个 c 代码的数学库。

linmath

功能相对很多，我当时搜索时是在 stackoverflow 上找到的，作者在回答时推荐了自己的这个库，还说有奇怪的 bug ，所以我没有用，不过我蛮喜欢这个库中对于 c macro 的使用。

kazmath

功能很全面，作者也是大名鼎鼎。看介绍说 Cocos2d 也参考了这个库。

math3d_h

STB style 。单个头文件即可使用。我用的就是这个库。这个库代码超级简洁。而且包含了完整的单元测试。下面是简单的代码片段。这个文件中只包含了两个类型 vec3_t 和 mat4_t 。矩阵与 vector 相乘时有函数 m4_mul_pos 和 m4_mul_dir ，分别对应点坐标和矢量坐标，矢量坐标会忽略 w 分量而点坐标不会，具体可以查看实现。

mat4_t viewmat = m4_look_at(vec3((float)sin(t) * radius, 25.0f, (float)cos(t) * radius),		                        vec3(0, -50.0f, 0),		                        vec3(0, 1.0f, 0));mat4_t persmat = m4_perspective(45.0f, (float)w / (float)h, 0.1f, 1000.0f);